DESAIN KONTROL ALTITUDE HOLD PADA MINIATURE AERIAL VEHICLE

Abstrak Teknologi wahana terbang tanpa awak atau lebih dikenal dengan istilah unmanned aerial vehicle (UAV) beberapa dekade belakangan ini telah menarik banyak peneliti untuk pengembangannya. Melihat minimnya penelitian yang dilakukan berkaiatan dengan topik ini dan pemanfaatannya secara khusus di Indonesia maka penulis berharap dapat memberikan sumbangan pemikiran untuk pengembangan teknologi UAV di Indonesia. Pada penelitian ini, UAV yang digunakan jenis koaksial Miniature Aerial Vehicle (MAV) helikopter yang dikontrol secara otomatis untuk ketinggian dan kontrol manual dari Ground Segment untuk gerak elevator, roll, maupun yaw. Data-data sensor maupun data kendali dalam eksperimen dikirimkan ke ground segment. PID digunakan untuk kendali MAV untuk tetap menjaga ketinggian secara otomatis dengan data umpan balik dari sensor sonar. Dari pengujian yang telah dilakukan didapatkan rata-rata error MAV untuk menjaga ketinggian sebesar 31,91% .Hlm. 304-31