Intelligente Mikrocontrollersteuerung für Kollisionsschutzsensor

Zusammenfassung: Gegenstand dieser Diplomarbeit ist die Erstellung der Software für den Kollisionsschutzsensor eines fahrerlosen Transportsystems. Diese Hinderniserkennung arbeitet unabhängig von den übrigen Komponenten des fahrerlosen Transportsystems. Der Kollisionsschutzsensor, basierend auf einem optischen Triangulationsprinzip, besteht aus den Komponenten Sender, Empfänger und Auswertung. Der Sender ist ein Laserscanner. Als Empfänger wird eine CCD-Zeilenkamera verwendet. Die Auswertung der Bilddaten soll mittels eines Mikrocontrollers vom Typ Siemens 80C166, durchgeführt werden. Als Schnittstelle zum Fahrzeugsteuerrechner dient ein auf der Mikrocontroller-Karte vorhandenes Dual-Ported-Ram. Aufgabenstellung dieser Diplomarbeit war die Erstellung der Ansteuerungssoftware der oben aufgeführten Komponenten, die Entwicklung und Implementierung von Algorithmen zur Bildverarbeitung und Bildauswertung. Ergebnis der Diplomarbeit sind zwei Programme: Ein Programm ermöglicht die Generierung von fiktiven Empfängerdaten. Mittels dieser Daten können die Hinderniserkennungsalgorithmen auf Erkennungssicherheit unter verschiedenen Bedingungen getestet werden. Das zweite Programm ist eine Implementierung des gesamten Kollisionsschutzsensors auf einem IBM-AT kompatiblen Rechner. Dieses Programm realisiert alle Funktionen der Hinderniserkennung, d.h. Ansteuerung aller Komponenten, die Auswertung der Sensordaten und die Weitermeldung dieser Ergebnisse wahlweise auf den Monitor oder an den Fahrzeugsteuerrechner. Technische Daten: * Zielsystem: IBM-AT-kompatibler Rechner mit VGA-Grafik * Betriebssystem: MS-DOS ab Version 3.3 * Programmiersprache: Turbo-C 2.0 * Laufzeit: Algorithmus A: 5,5ms; Algorithmus B: 15ms Als Laufzeit ist die Abarbeitungsdauer der Algorithmen zur Hinderniserkennung auf einem Rechner mit 386-Prozessor und 20MHz Taktfrequenz bei einem Bild mit 60 Zeilen definiert