Interface für Robotergreifer

Zusammenfassung: Thema dieser Studienarbeit ist die Neuentwicklung einer Baugruppe zur Ansteuerung der Aktuatoren des am Institut für EMK entstandenen 3-Finger-Robotergreifers. Dieses Interface-System besitzt einen modularen Aufbau, wobei jedes der 12 Module die Winkelposition eines einzelnen Gelenks aus den Hallsignalen des jeweiligen elektronisch kommutierten Antriebsmotors bestimmt. Diese Daten werden zusammen mit den in den Fingergelenken gemessenen Drehmomenten dem Steuerrechner zur Verfügung gestellt. Besonderer Wert wurde auf eine Integrierung von Endschaltern in die Achsen und eine Möglichkeit zur Referierung der Gelenke auf eine Ausgangsposition gelegt. Tritt ein Fehlerfall ein, können alle Motoren von Hand angesteuert werden