Konzeptentwurf Fingergrundgelenk

Zusammenfassung: Die vorliegende Studienarbeit befaßt sich mit der Optimierung des Fingergrundgelenks der am Institut für EMK existierenden Robotergreifhand. Bei der Erprobung des existierenden Musters zeigte sich, daß der erwartete Wirkungsgrad in den Fingergrundgelenken nicht erreicht wurde. In dieser Arbeit wird das Antriebskonzept, vor allem die Auswahl, Anordnung und Kraftübertragung, überdacht und eine neue Lösung konstruiert. Um den Wirkungsgrad zu verbessern, wurde vom Selbsthemmungsprinzip abgesehen. Durch die Verwendung von Sondergetrieben (Harmonic-Drive) mit hoher Übersetzung wird das Halten von Lasten mit geringen Motorströmen möglich. Außerdem ist das zweiachsige Gelenk als funktionales Kugelgelenk ausgebildet, wobei sich die zwei Bewegungsachsen ohne Abstand kreuzen (Umlaufkäfig). Die wichtigsten Daten des Grundgelenks sind: * Abmessungen des Grundgelenks: 123x81x37mm * Bewegungsbereich der Beugeachse: +120° bis -120° * Bewegungsbereich der Schwenkachse: +45° bis -45