Drehmomenterfassung in Greifergelenken

Zusammenfassung: Am Institut für Elektromechanische Konstruktionen existiert ein Robotergreiffinger. Für diesen Greiffinger ist in der vorliegenden Arbeit ein Drehmomentaufnehmer entwickelt worden. Mit Hilfe dieses Drehmomentaufnehmers ist es möglich die Greifkraft zu regeln. Durch die Greifkraft der Objekte auf den Finger werden in den Gelenken zwischen den Fingergliedern Drehmomente erzeugt. Diese Drehmomente werden von einem vorhandenen Schneckengetriebe in axiale Kräfte gewandelt, die dann als Lagerkräfte in den Motordeckel abgegeben werden. Durch die Kraft verformt sich der Motordeckel. Die Verformung wird mit Hilfe von Dehnungsmeßstreifen gemessen und noch im Fingerglied mit einem Instrumentenverstärker zu einem störungsunanfälligen Signal verstärkt. Prinzipiell ist diese Meßanordnung mit Feder, DMS und Instrumentenverstärker wie geplant im Weltraum einsetzbar, da sie sowohl in einem weiten Temperaturbereich als auch in Vakuum funktioniert