Antriebssteuerung für ein autonomes Transportsystem auf Mikroprozessorbasis

Zusammenfassung: Ergebnis der vorliegenden Studienarbeit sind Bordrechnerkomponenten zur Steuerung und Regelung der Antriebe eines autonomen Transportsystems. Eine Motorsteuerkarte dient der Regelung der beiden Fahrantriebe und des Lenkantriebs. Kernstück dieser Karten ist der Integrierte Bewegungsregler HCTL-1000(Hewlett Packard) ein digitaler Positions- und Geschwindigkeitsregler. Führungsgrößengenerator und Reglereigenschaften können mit digitalen Sollwerten programmiert werden. Die Drehzahl- bzw. Positionsrückmeldung geschieht über optische Inkrementalwinkelgeber. Die Koordination der Antriebe erfolgt durch den Bordrechner. Er ist über seinen Systembus mit den Motorsteuerkarten verbunden, was schnellen Datenaustausch ermöglicht. Die Adressierung der Regler-Register geschieht durch eine BANK-AUSWAHL im Ein-/Ausgabe-Adressraum. Das Übertragungsprotokoll gemäß Industrie-Standard-Architektur (ISA) wird durch Programmierbare Logikbausteine realisiert. Die Motorsteuerkarte ist als zweiseitige Europakarte für Anwendungen in XT und AT-Rechnern ausgelegt. Die Mechanische Ankopplung erfolgt über 64-polige VG-Stecker oder eine Adapterkarte zum XT-Slot. Ein 20KHz-PWM-Signal oder ein 8-Bit-Datenwort steuert DC-, DC-Servo-, Schritt- oder elektronisch kommutierte Motoren an