Geometrische Optimierung eines 3-Finger-Greifers

Zusammenfassung: Abhängig von der Form des zu greifenden Objektes und einer vorgegebenen Handkonfiguration (Länge der 4 Fingerglieder, Handfläche, Abstand der beiden Finger vom Daumen) werden verschiedene Möglichkeiten, das Objekt zu umfassen (z.B. nur mit einem Finger oder mit der ganzen Hand, ...), betrachtet. Berechnet und auf Drucker oder Bildschirm ausgegeben werden minimale und maximale Greifräume einer Hand sowie die Berührungspunkte des Objektes und Gelenkauslenkungen (= Winkel) der einzelnen Fingerglieder