Positionsregelung eines elektronisch kommutierten Motors

Zusammenfassung: Im Rahmen des Projektes flexible Mehrfingergreifer werden elektronisch kommutierte Motoren als Aktoren eingesetzt. Der Aufbau eines Positionsregelungssystems mit dem Faulhabermotor SBL1 2444 war Aufgabe der Studienarbeit. Zur Ansteuerung des Motors wurde ein drehzahlgeregelter Servoverstärker aufgebaut. Zur Erfassung der Meßwerte Rotorposition, Drehzahl Drehrichtung wurde ein Interface für einen IBM-kompatiblen PC entwickelt. Als Sensoren zur Erfassung der Meßwerte werden dabei wahlweise ein optischer Inkrementalgeber oder die im Motor integrierten Hallsensoren verwendet. Der Positionsregler ist in der Programmiersprache C auf dem Rechner implementiert worden. Am Abtrieb eines Getriebes mit einer Untersetzung von 1:100 läßt sich bei Verwendung der Hallsensoren eine Winkelauflösung von 0,6 Grad erzielen. Mit dem optischen Inkrementalgeber (ohne Getriebe) erreicht man eine Winkelauflösung von 0,9 Grad