Complete system for quadcopter control

Este trabalho apresenta algumas técnicas para construir um sistema completo capaz de controlar um quadricóptero durante todo seu vôo. São apresentadas algumas questões práticas como a escolha de componentes adequados e também questões teóricas como o desenvolvimento do sistema de controle responsável pela estabilidade do vôo. Apesar da diversidade do sistema, o foco deste trabalho é apresentar algumas técnicas diferentes para o sistema de controle tanto com uma abordagem mais voltada para a área de inteligência artificial (utilizando redes neurais artificiais) como também uma abordagem mais voltada para teoria de controle clássica (utilizando funções de transferência e resposta em frequência). Serão apresentados os pros e contras de cada método.This work presents some different techniques to build a complete system to control a quadcopter throughout its flight. It is presented some practical issues like the choice of suitable components and also theoretical issues like the development of a control system responsible for the flight stability. Despite the diversity of the system the focus of this work is to present some different techniques for the control system both with an artificial intelligence approach (using artificial neural networks) as with a classical control theory approach (using transfer functions and frequency domain). It will be shown the pros and cons of each technique