Suurten kappaleiden robottihitsaus:Käytännön kokemuksia

Julkaisussa tarkastellaan suurten kappaleiden robottihitsausta. Tutkimuksen tarkoituksena oli etsiä ratkaisuja erityisesti monipalkohitsauksen käytännön ongelmiin, laatia suosituksia sekä osoittaa uusia kehitys- ja tutkimustarpeita. Julkaisussa annetaan ohjeet T-liitosten monipalkopienahitsien hitsaamiseksi robotilla eri hitsausasennoissa. Vertailtaessa hitsaus eri hitsausasennoissa pystyasentohitsaus todettiin muita asentoja selvästi hitaammaksi. T-liitoksessa esiintyvän ilmaraon ja robortin ohjelmointivirheen (ratavirheen) vaikutusta hitsin laatuun arvioidaan. Ratavirhe havaittiin ilmarakoa vaarallisemmaksi. Jalkoasennossa kummankin virheen vaikutus on vähäisin, alapiena-asennossa suurin. Erilaisia hitsauksen aloitus- ja lopetustekniikoita testattiin. Erityisesti aloitusrutiinien edelleen kehittäminen havaittiin välttämättömäksi. Hitsauksen lopetus kyetään hallitsemaan tyydyttävällä tavalla jo nykyisillä laitteilla. T-liitosten ja päittäisliitosten robottihitsausta vertailtiin. Päittäisliitos on merkittävästi vaativampi, ja sen automaattinen hitsaus suurissa kappaleissa ei käytännössä ole mahdollista ilman hitsausprosessin tosiaikaista säätöä. Robotin ohjelmointia tutkittiin kahden suuren kappaleen osakonstruktion avulla. Yksi- ja monipalkohirsien ohjelmointia vertailtiin. Kehittämällä automaattisia monipalko-objelmarutiineja voidaan robotin ohjelmointiaikaa merkittävästi lyhentää. Ilmeisesti robotilla hitsaus on-line-ohjelmointia käyttäen ei kuitenkaan kannata yksittäisten kappaleiden valmistuksessa