Perancangan Kontroler MPC Untuk Trajectory Tracking Pada Gerak Cruise Quadcopter

Salah satu permasalahan kendali pada quadcopter adalah trajectory tracking dimana quadcopter dapat mejejak jalur yang sudah ditetapkan. Pada penelitian Tugas Akhir ini dirancang pengendalian gerak cruise quadcopter saat trajectory tracking menggunakan Kontroler PID untuk gerak rotasi dan Model Predictive Control (MPC) untuk gerak translasi. Gerakan Cruse quadcopter saat trajectory tracking merupakan gerakan manuver yang mencakup perubahan sumbu X, Y dan Z. Referensi jalur yang akan disimulasikan untuk trajectory tracking gerak cruise quadcopter berbentuk lingkaran. Penentuan parameter MPC dengan memvariasikan salah satu nilai parameter MPC yaitu pediction horizon (Np). Didapatkan nilai parameter MPC Np_x sebesar 20, Np_y sebesar 14, dan Np_z sebesar 10 dengan nilai control horizon sebesar Nc_x sebebsar 2, Nc_y sebesar 2, dan Nc_z sebesar 3. Respon tersebut memiliki RMSE pada sumbu X sebesar 3,3%, RMSE pada sumbu Y sebesar 2,3% dan RMSE pada sumbu Z sebesar 1,5% dengan lagging pada sumbu X sebesar 0,48 detik, sumbu Y sebesar 0,3 detik dan pada sumbu Z sebesar 0,32 detik. ======================================================================================================================== One of quadcopter control problem issue is the control of the trajectory tracking quadcopter which can track the path that has been set. In this final assignment research trajectory tracking on cruise movement quadcopter using PID controller for rotational motion and Model Predictive Control (MPC) for the translational motion. Cruse movement quadcopter current trajectory tracking is a maneuver which includes a change axes X, Y and Z. Reference track to be simulated for trajectory tracking quadcopter circle. Determining parameters of MPC WITH varying parameter value MPC prayer One That pediction horizon (Np). MPC Np_x obtained parameter value by 20, Np_y at 14, and by 10 WITH Np_z horizon control value of Nc_x is 2, Nc_y by 2, and Nc_z of 3. The response has RMSE on X-axin by 3,3%,RMSE on Y-axis by 2,3% and on Z-axis at 1,5%. with lagging on X-axis of 0,48 and Y of 0.3 seconds and on-axis Z of 0.32 seconds