Desain Sistem Kendali Pesawat Multi Rotary Wing UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Hexacopter

Kebutuhan NKRI akan teknologi yang aplikatif dan multifungsi pada pengembangan UAV atau pesawat tanpa awak mengalami modernisasi fungsi kearah pertahanan dan keamanan atau hankam, baik sebagai teknologi mata-mata, memonitoring kondisi medan perang maupun posisi musuh. Berkenaan dengan hal tersebut, desain sistem kendali pada UAV atau pesawat nirawak Hexacopter sangat penting agar pesawat memiliki kesetabilan yang tinggi atau high balance sehingga dapat dikontrol dengan baik. Metodologi yang digunakan adalah mendesain gambar hexacopter 3D dengan software Modelling 3D, membuat bentuk permodelan matematika dari hexacopter,kemudian membuat konsep sistem kendali PID serta mensimulasikannya dengan software simulink design untuk mengetahui dan mengatur respon yang dihasilkan dari sistem tersebut. Setelah dilakukan simulasi, Pada sistem roll dan pitch dengan Kp= 8,5, Ki=0, dan Kd=4 menghasilkan respon dengan settling time 1,419 detik, overshoot 2,8% dan error saat detik ketiga adalah 0,603% (rata-rata). Pada sistem yaw dengan Kp=14, Ki=0, dan Kd=10 menghasilkan respon dengan settling time 2.327 detik, overshoot 1,03 %, error saat detik ketiga adalah 0,49% (rata-rata)