Pengaturan Gerak Manipulator Puma 560 Menggunakan Optimal Computed Torque Control (Optimal CTC)

Penggunaan manipulator di dunia industri berkembang pesat. Hal tersebut terkait dengan peningkatan performa kerja dan berkurangnya biaya produksi. Pada umumnya manipulator digunakan untuk menyelesaikan tugas seperti material handling, assembling, welding, dan sebagainya. Penugasan tersebut direpresentasikan melalui suatu trayektori dengan nilai referensi sudut yang berubah sesuai dengan titiktitik pada koordinat kartesian. Nonlinearitas sistem dan gaya friksi pada tiap joint dapat mengurangi akurasi dari manipulator sehingga hasil dari penugasan tidak sesuai. Untuk mengatasi permasalahan tersebut digunakan metode kontrol Optimal CTC. Pada metode tersebut, sinyal kontrol u untuk CTC dihitung menggunakan linear quadratic regulator (LQR). Metode kontrol tersebut menghasilkan solusi dalam ruang joint. Penyelesaian inverse kinematic menggunakan jacobian manipulator diterapkan pada sistem untuk menghasilkan solusi dalam ruang kartesian, sehingga penugasan dapat diberikan pada manipulator. Penugasan yang diberikan pada manipulator berupa trayektori berbentuk lingkaran dengan radius 10 hingga 50 cm. Hasil simulasi menunjukkan bahwa rata-rata nilai RMSE dari posisi end-effector sebesar 0,0065 cm pada sumbu x, 0,0099 cm pada sumbu y, dan 0,0082 cm pada sumbu z