Perancangan Pengaturan Posisi Robot Manipulator Berbasis PD Fuzzy Mamdani Computed Torque Control (PD Fuzzy CTC)

Ilmu robotika telah banyak berkembang, didorong oleh kemajuan pesat dalam komputer dan teknologi sensor serta kemajuan teoritis dalam kontrol dan computer vision. Perkembangan ini membuat maraknya penggunaan robot manipulator dalam lingkungan industri. Penggunaan robot manipulator tidak hanya berdampak pada penurunan biaya tenaga kerja, peningkatan presisi dan produktivitas, peningkatan fleksibilitas, tetapi juga dapat mengatasi kondisi kerja yang membosankan, berulangulang, atau pekerjaan berbahaya. Masalah utama dalam mengendalikan manipulator robot adalah untuk mengontrol robot untuk mencapai posisi yang diinginkan. Oleh karena itu masalah desain kontrol robot adalah untuk memilih jenis kontroler yang tepat. Computed Torque Controller (CTC) merupakan kontroler nonlinier yang handal yang secara luas digunakan dalam pengendalian robot manipulator. Kontroler CTC didesain berdasarkan pada linierisasi umpan balik dan penghitungan besar torsi lengan robot yang diperlukan dengan menggunakan hukum kontrol feedback nonlinier. Kontroler ini menggunakan analisis gerak dinamik sehingga sangat memperhatikan energi dan gaya-gaya yang terjadi pada pergerakan robot manipulator. Simulasi dilakukan dengan memberikan trayektori joint dari satu titk ke titik yang lain. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler PD Fuzzy CTC mampu mengikuti trayektori joint dengan nilai RMSE posisi sudut joint dari kontroler PD Fuzzy CTC adalah 10 kali lebih kecil dibandingkan dengan kontroler PD CTC dengan ketelitian posisi end-effector dengan ketelitian mencapai 0,1 mm. ========== Robotics science has evolved significantly, driven by rapid advances in computer and sensor technology; and theoretical advances in control and computer vision. These development make widespread use of robot manipulators in industrial environments. Among the advantages of using robots is the impact on the reduction of labor costs, improving precision and productivity, increase flexibility, and address the working conditions such as boring, repetitive, or hazardous work. Major problem in controlling a robot manipulator is to control the robot in order to achieve the desired position. Therefore the design issue of the robot control is to choose the right type controller. Computed Torque Controller (CTC) is a powerful nonlinear controllers are widely used in the control of robot manipulators. CTC controller is designed based on feedback linearization and the required torque of the robot arm by using a nonlinear feedback control law. This controller uses dynamic motion analysis, so that it is very concern about the energy and the forces in the movement of the robot manipulator. Simulation is done by providing joint trajectory from point to point. The simulation results show that the PD-Fuzzy-CTC controller is able to follow the joint trajectory with The RMSE value of the joint angle position of PD-Fuzzy-CTC controller is 10 times smaller than that of the PD-CTC controller with the end-effector position accuracy is 0.1 mm