Pengaturan Gerak Pada Robot Berjalan Berbasis Citra

Pekerjaan mengikuti jalur dan penghindaran rintangan a~lah dua perilaku sangat penting yang harus dipertimbangkan pada robot berjalan (mobile robot) pada landasan tanpa awak dibawah kendali komputer. Banyak kemajuan yang telah dilaksanakan dalam bidang AMR (Autonomous Mobile R(!bot) pada decade terakhir ini, dan aplikasi yang telah sukses adalah yang diterapkan pada pertahanan, pertanian dan pertambangan, yang menggunakan sensor jarak dan sensor citra. Pada tesis ini dibahas algoritma pekerjaan mengikuti jalur dan penghindaran rintangan pada purwarupa robot barjalan. Pada robot berjalan digunakan kemudi diferensial dan dilengkapi sebuah kamera sebagai sensor citra yang berfungsi untuk mencari target, menentukan jalur dan menoeteksi rintangan. Pada penelitian ini dilakukan perbandingan unjuk kerja algoritma purepursuit danfollow-the-carrot. Dari hasil percobaan, dalam hal perilaku mengikuti jalur dan penghindaran rintangan, dibuktikan bahwa algoritma pure-persuit menghasilkan unjuk kerja yang lebih baik