Rancang Bangun Robot Vision Untuk Penemu Objek Menggunakan Penjejak Warna Pada Perangkat Raspberrypi

Robot vision adalah robot yang mampu menggunakan kamera sebagai sumber informasi untuk diolah sesuai kebutuhan. Informasi yang ditangkap oleh kamera tersebut akan diolah oleh sebuah komponen pengolah informasi tersebut. Salah satu komponen pengolah informasi tersebut adalah RaspberryPi. Tujuan dari perancangan robot vision ini adalah untuk menjejak sebuah objek berdasarkan warnanya. Rancang bangun robot vision berupa komputer mini RasberryPi dilengkapi dengan kamera, motor controller, motor driver, motor dc.Kemudian dibangun perangkat lunak pengolah citra untuk menjejak warna dengan segmentasi berdasarkan nilai Hue 100-130, Saturation 87-182, dan Value 80- 183. Kemudian dilakukan pengujian berupa run-test pada jarak terjauh, pemilihan bola diantara bola berwarna lain, uji medan pandang, kecepatan robot, dan uji pada tingkat pencahayaan yang berbeda. Berdasarkan eksperimen yang dilakukan dapat disimpulkan rancang bangun robot vision telah berhasil dilakukan dengan spesifikasi robot dapat menemukan objek uji berupa bola berwarna biru diantara objek lain dengan warna berbeda pada jarak maksimal 585 cm dan pencahayaan minimal 5 lux pada kecepatan putaran roda antara 126 hingga 445 rpm dengan medan pandang 58 derajat. ============= Vision Robot is a kind of robot that capable to utilize camera as information source for necessary processing. Information that collected by the camera will processed on a processing unit.One of processing unit is RaspberryPi.The purpose of this Vision Robot Design is tracking an object based on it's color.This design consist a RaspberryPi minicomputer equipped with a camera, motor controller, motor driver and DC geared motor.Then develops an image processing software for color tracking with segmentation based on Hue 100-130, Saturation 87-182, and Value 80-183.Then a test performed to get robot’s spesification on farest distance, ball selecting on among other color, field of view, speed, and light intensity.According the experiments can concluded that Vision Robot was designed well with robot’s spesifications can find a blue ball as testing object in 585 cm as maximal disctance and 5 lux as minimal lighting among other objects with different color with whell rotation speed between 126 rpm up to 445 rpm and field of view is 58 degre