Perancangan Olfactory Mobile Robot Untuk Mencari Sumber Kebocoran Gas Diluar Ruangan Dengan Implementasi Hot-Wire Anemometer

Faktor penting, yang menjadi penghambat pada olfactory mobile robot untuk menemukan sumber kebocoran gas adalah pergerakan angin. Pergerakan angin bisa menyebabkan konsentrasi gas berkurang bahkan hilang. Hal ini menyebabkan pencarian sumber kebocoran gas membutuhkan waktu lama. Hot-wire anemometer adalah instrumen yang digunakan untuk mengetahui arah angin dengan menggunakan filamen kawat yang dipanaskan. Kawat panas yang digunakan pada penelitian ini adalah empat kawat nikelin dan kemudian diberi arus konstan 2,80A. Suhu awal pada kawat nikelin adalah 60°C, yang diukur menggunakan sensor LM35. Neural Network digunakan untuk klasifikasi pada pengenalan pola terhadap perubahan suhu pada empat hot-wires. Perubahan suhu terjadi bila terdapat perpindahan panas yang disebabkan oleh hembusan angin. Logika fuzzy digunakan sebagai sistem kontrol pada olfactory mobile robot. Logika fuzzy yang telah dirancang, memiliki masukan berupa sensor gas semikonduktor dan anemometer kawat panas dengan keluaran berupa gerakan robot. Olfactory mobile robot dirancang menggunakan roda berbentuk rantai tank untuk bermanuver melintasi berbagai kontur tanah. Pencarian sumber kebocoran gas dilakukan pada ruang terbuka yang memiliki intensitas kecepatan angin tinggi. Penerapan anemometer pada olfactory mobile robot untuk mencari sumber kebocoran gas diharapkan dapat mempercepat proses pencarian yang lebih efektif dan tepat. Klasifikasi anemometer hot-wire dari uji coba pada sudut yang berbeda, dapat memberikan hasil terbaik pada sudut 60° yang memiliki tingkat kesalahan 11,96% untuk enam sudut yang diujikan. Hasil uji coba menunjukkan olfactory mobile robot dapat menemukan sumber gas dengan jarak 250 cm memerlukan waktu 107 detik. Secara keseluruhan, uji coba olfactory mobile robot dengan penerapan hot-wire memiliki tingkat keberhasilan 60%. Dalam penelitian ini, olfactory mobile robot menunjukkan waktu respon yang lambat dalam mendeteksi arah angin, yaitu sebesar 47 detik. ========================================================================================= An important factor which inhibits the olfactory mobile robot to find the source of gas leak is wind movement. Wind movement can cause gas concentration to decrease, even dissapear. This can prolong the searching of gas leakage sources. Hot-wire anemometer is an instrument used to determine wind direction by using heated wire filaments.The hot-wires used in this research are four nickeline wires which are given a constant current of 2.80 A. The initial temperature on the nickeline wire is 60°C, measured by the LM35 sensor. Neural Network is employed for classify the pattern recognition of temperature changes on four hot-wires. Temperature changes occur when there is heat transfer caused by wind gusts. Fuzzy logic is utilized as a control system on olfactory mobile robot. The designed fuzzy logic has input of semiconductor gas sensor and hot wire anemometer with output of robot movement. This olfactory robot is built using a tank-shaped wheel to maneuver across the various ground contours. The searching of gas leakage sources is performed outdoor that has high wind speed intensity. The use of anemometer on olfactory mobile robot to find the source of a gas leak is expected to accelerate the process more effectively and appropriately. The classification of hot-wire anemometers based on testing at different angles yields the best result at an angle of 60° which has an error rate of 11.96% for six tested angles. The tests result show that the olfactory mobile robot is able to find the gas source with a distance of 250 cm which takes 170 seconds. Overall, experiments on olfactory mobile robot using hot-wire implementation have a 60% success rate. In this research, olfactory mobile robot shows slow response time to detect wind direction, which is 47 seconds