Robot Pengambil Objek Bawah Air

Robot pengambil objek bawah air merupakan pengembangan dari Underwater ROV kelas IIIa dengan berat 3.5 kg, robot ini memiliki fungsi untuk mengambil objek yang berada dibawah air dalam kondisi stabil menggunakan lengan yang dilengkapi dengan gripper. ROV ini diperankan sebagai alat multifungsi dan keperluan darurat. Seperti pemasangan kail katrol pada suatu objek yang akan diangkat. Sehingga jenis gripper yang digunakan pada robot ini adalah adaptive gripper yang mampu menyesuaikan bentuk objek yang diambil. Pada bagian antarmuka, robot ini dilengkapi dengan remot kontrol untuk mengendalikan pergerakan robot dan monitor untuk menampilkan citra yang ditangkap oleh kamera robot. Robot ini dilengkapi dengan sistem kestabilan guna mempertahan posisi robot ketika CoG (Center of Gravity) bergeser. Pergeseran CoG disebabkan oleh penambahan beban pada saat mengambil objek, dampak dari pergeseran CoG oleh penambahan beban adalah posisi robot menjadi miring dan tenggelam, sehingga dapat mengganggu orientasi pergerakan robot. Sistem kestabilan ini menggunakan kontrol PID dengan feedback sensor tekanan dan IMU (accelerometer dan gyroscope) Sensor tekanan digunakan untuk mengetahui posisi kedalaman robot dan sensor IMU digunakan untuk mengetahui derajat kemiringan robot terhadap posisi normal robot, yang kemudian diproses pada mikrokontroler untuk memberikan perintah pada aktuator. Lengan robot ketika didarat mampu mengangkat beban sebesar hingga 700 gram dengan diameter maksimum 9 cm. Robot mampu mempertahankan kestabilan dengan error 5 derajat pada gelombang dengan tinggi 25 cm dan kedalaman 10 cm. Kontrol PID dengan Kp 6, Ki 0.04, dan Kd 10 menghasilkan rise time 0.408 s, overshoot 2 derajat, settling time 0.98 s, dan error stady state 0.2 derajat. ================================================================================= Underwater ROV is a is a development of Underwater ROV IIIa class and 3.5 kg weight, this robot has a function to retrieve underwater objects in stable condition using a robotic arm equipped with a gripper. The type of gripper used in this robot is adaptive gripper that is able to adjust the shape of the object. In the interface, the robot is equipped with remote controls to control the movement of robots and monitors to display images that captured by the robot cameras. This robot is equipped with a stability system to hold the robot position when CoG (Center of Gravity) shifting. CoG shift caused by the addition of load at the time of taking the object, the impact of CoG shift by the addition of load is the position of the robot into a tilt and sink, so it can interfere with the orientation of the robot movement. This stability system uses PID control with pressure sensor feedback and IMU (accelerometer and gyroscope) Pressure sensors are used to determine the robot depth position and IMU sensors are used to determine the degree of error by the robot from the normal position of the robot, which is then processed on the microcontroller to give commands on the actuator. The robot arm is capable to hold up a load under 700 grams with a maximum diameter is 9 cm. Robot is able to keep the stability with error 5 degrees on wave with height 25 cm and depth 10 cm. The PID control with Kp 6, Ki 0.04, and Kd 10. Parameters of the respon are 0.408 s risetime, 2 degree overshoot, 0.98 s settling time, and 0.2 degree stady state erro