Kontrol Fuzzy Optimal untuk Trajectory Tracking pada Quadrotor

Quadrotor merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak yang memiliki empat buah motor propeller sebagai penggeraknya. Dalam pemanfaatan Quadrotor digunakan untuk berbagai tujuan, kestabilan pada Quadrotor untuk dapat menuju titik referensi sangatlah penting dan harus dimiliki Quadrotor agar pemanfaatannya dapat maksimal. Oleh sebab itu, masalah pertama pada Quadrotor yaitu kestabilan sudut roll, pitch dan yaw pada saat terbang dan permasalahan kedua adalah tracking Quadrotor mengikuti sinyal referensi. Pada Tugas Akhir ini digunakan Fuzzy Takagi-Sugeno untuk merepresentasikan nonlinearitas sistem dari Quadrotor. Struktur tracking menggunakan metode optimal. Metode optimal secara umum ditujukan untuk memilih input plant u dengan indeks performansi yang minimum. Hasil pengujian kontroler menunjukkan bahwa sistem hasil desain dapat mengatur gerak Quadrotor sesuai dengan lintasannya. Nilai RMSE pada sumbu X adalah sebesar 0,1470 sedangkan pada sumbu Y sebesar 0,1225. ==================================================================================== Quadrotor is one type of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) or unmanned aircraft that has four motor propellers as the propulsion. In the use of Quadrotor used for various purposes, the stability of the Quadrotor to get to the reference point is very important and must be owned Quadrotor for maximum utilization. Therefore, the first problem of the Quadrotor is the stability of the roll, pitch and yaw angles during flight and the second problem is the Quadrotor tracking following the reference signal. In this Final Project used Fuzzy Takagi Sugeno to represent nonlinearitas system from Quadrotor. Tracking structure use optimal method. The optimum method is generally intended to select the plant input u with a minimum performance index. The result of the controller test shows that the system of rural results can adjust the Quadrotor motion according to its path. The value of RMSE on the X axis is 0.1470 and on the Y axis is 0.1225