Implementasi Inverse Kinematics pada Pergerakan Robot Quadruped

Robot quadruped merupakan robot berkaki empat yang mampu berjalan dengan mengatur pergerakan pada masing-masing kakinya. Pada tugas akhir ini setiap kaki robot terdapat tiga sendi (3 DoF) yang memungkinkan end-effector mampu bergerak pada sumbu x, y, z. Permasalahan yang sering dihadapi dalam perancangan robot berkaki adalah perumusan pergerakan kaki (kinematika). Pada tugas akhir ini dibahas mengenai perancangan inverse kinematics pada robot berkaki empat (quadruped) mulai dari perancangan hardware hingga perancangan gerak robot dengan menggunakan servo dynamixel RX-28. Untuk mewujudkan pergerakan kaki yang lebih halus maka digunakan trayektori ujung kaki berbasis kartesian. Pola langkah (gait) yang diterapkan pada robot adalah dualpod. Manuver gerakan robot dirumuskan dengan menggunakan transformasi geometri translasi dan rotasi. Dengan menggunakan rumus inverse kinematics dan transformasi geometri (translasi dan rotasi) yang disertai dengan trayektori berbasis kecepatan mampu mewujudkan pergerakan pada robot quadruped. Kecepatan maksimal robot dalam berjalan lurus yang mampu ditempuh robot yaitu 0,33 m/s. Tingkat rata-rata kesalahan posisi pada gerak satu kaki robot adalah 11%. Tingkat kesalahan rata-rata jarak langkah robot kurang dari 0,9%. Tingkat kesalahan rata-rata sudut belok pada gerak jalan lurus robot sejauh 1,5 m adalah sebesar 11,1° belok ke arah kiri. Tingkat kesalahan rata-rata sudut dari pergerakan ditempat adalah 0,62°. ======================================================================================================================== Quadruped robot is a four legged robot that is capable of walking by arranging movement on each of its legs. In this final project each robot leg has three joints (3 DoF) allowing the end-effector to move in the direction of x, y, z axes. The problem often faced in the design of a legged robot is the formulation of leg movement (kinematics). This final project discuss the design of inverse kinematics on quadruped robots from the hardware design to the design of robot motion using servo dynamixel RX-28. To realize the more subtle movement of the leg it used a leg-end based on catesian trajectory planning. The gait algorithm applied to the robot is dualpod. Maneuvering robot movements are formulated using translational and rotational geometry transformations. Using the inverse kinematics and geometric transformation (translational and rotational) formulas accompanied by a speed-based trajectory has been capable of realizing the movement of quadruped robot. The maximum speed of robot in a straight walk is 0.33 m / s. The average rate of position error on the motion of a robot leg is 11%. The average error rate of the robot step distance is less than 0.9%. The average turn angle error rate on the robot's straight motion in 1.5 m is 11.1 ° turning to the left. The average angular error rate of the motion in place is 0.62 °