Perancangan Kontrol Kecepatan Motor Arus Searah Tanpa Sikat Menggunakan Sliding Mode Berbasis PID

Brushless DC (BLDC) motor telah menjadi aplikasi industri yang paling cepat berkembang dan paling menjanjikan. BLDC motor ini berisi struktur sederhana, handal, dengan perawatan mudah, umur yang panjang, dan juga mengandung sifat mekanik dan kinerja yang baik. Oleh karena itu, sistem kontrol kecepatan motor sangat penting dalam penggunaan motor dalam suatu industri. Sliding Mode Control (SMC) merupakan salah satu metode yang sering digunakan untuk mengatasi ketidakpastian suatu sistem kontrol. Keunggulan dari SMC terdapat pada robustness terhadap berbagai variasi parameter dan gangguan dari luar. Sliding Mode Control sendiri robust terhadap ketidakpastian dari plant dan tidak sensitif terhadap gangguan dari luar. Metode ini biasa digunakan untuk mendapatkan performansi yang baik. Namun, adanya fenomena chattering dapat menimbulkan kerusakan pada aktuator ataupun pada plant. Sehingga digunakan metode PID untuk menghilangkan adanya fenomena chattering tersebut. Nilai parameter Kp, Ki, dan Kd sebesar 3, 1,25, dan 1. Setelah dilakukan simulasi, didapatkan bahwa respon plant dengan kontroler Sliding Mode-PID dapat mengikuti model referensi yang diinginkan dengan nilai rise time 5,053 untuk beban minimal, 5,05 untuk beban nominal, dan 5,049 untuk beban maksimal serta chattering pada sliding surface hilang. ================================================================================================================== Brushless DC (BLDC) motors have become industrial applications of the fastest growth and the most promising motor. BLDC motors contains a simple structure, reliable, with easy maintenance, long life, and also contains the mechanical properties and good performance. Therefore, the motor speed control system is very important in the use of the motor in an industry. Sliding Mode Control (SMC) is one method that is often used to cope with the uncertainty of a control system. The advantages of the SMC are the robustness against parameter variations and disturbances from outside. Sliding Mode Control itself robust to the uncertainty of the plant and is not sensitive to interference from outside. This method is used to get good performance. However, the chattering phenomenon can cause damage to the actuator or on the plant. So the PID method is used to eliminate the chattering of these phenomena. Parameter values of Kp, Ki, and Kd is 3, 1.25, and 1. After the simulation, it was found that the plant's response to the Sliding Mode- PID controller can follow the desired reference model with a rise time value of 5.053 for the minimum load, 5.05 for nominal load, and 5.049 for the maximum load and chattering in the sliding surface is gone