Perancangan Kontroler PI dengan Teknik MRAC untuk Pengaturan Level pada Coupled Tanks

Di dalam tugas akhir ini, sistem pengaturan level plant Coupled Tanks dengan menggunakan Model Reference Adaptive Control (MRAC) dirancang dengan menggunakan parameter kontroler PI. Plant Coupled Tanks terlebih dahulu dilakukan proses decoupling untuk memisahkan hubungan tangki 1 dan tangki 2. Pengujian decoupling dilakukan dengan menggunakan random number sebagai referensinya. Pengujian kontroler dilakukan dengan memberikan efek pembebanan yaitu nilai bukaan ketiga valve setiap 15 detik. Nilai gain adaptasi terbaik yang digunakan adala