Desain Kendali Haluan Kapal SSV BRP TARLAC (LD-601) menggunakan Adaptive PID Controller

Kendali PID Adaptif dan PID konvensional diterapkan pada sistem autopilot kapal untuk mengendalikan gerak yaw pada kapal atau kendali haluan kapal SSV BRP TARLAC (LD-601). Model matematika yang digunakan berdasarkan pendekatan fungsi transfer model Nomoto orde 2 pada dinamika kapal SSV BRP TARLAC (LD-601). Selanjutnya, fungsi transfer akan diubah dalam persamaan ruang keadaan dengan menggunakan invers transformasi laplace. Desain kendali PID adaptif yang digunakan berdasarkan PID Self Tuning Regulator dengan parameter K_p, K_i, K_d pada pengendali PID dilakukan proses online tuning menggunakan metode recursive least squares sehingga parameter dapat menyesuaikan pada saat sistem mengalami perubahan. Simulasi dengan menggunakan MATLAB diberikan untuk membandingkan efektivitas dari PID konvensional dan PID adaptif yang diusulkan. Dari hasil simulasi diharapkan bahwa desain PID adaptif mampu menyesuaikan kendali secara online saat sistem mengalami gangguan. Dari hasil simulasi menunjukkan kendali PID adaptif mempunyai kinerja yang lebih baik dibandingkan dengan PID konvensional dengan t_d=0,3 t_p=1,1 ,t_r=1,M_p=0,3% t_s=1. Pengendali PID adaptif mampu kembali menuju setpoint saat sistem mengalamai gangguan dibandingkan PID konvensional. ================================================================= Adaptive PID controller and conventional PID controller are adopted as autopilot system for a ship to control yaw motion or ship heading control of SSV BRP TARLAC (LD-601). Mathematical model is based on transfer function on Nomoto’s second order of SSV BRP TARLAC (LD-601) ship dynamic. The transfer function will be change to state-space equation using inverse Laplace transform. Design of adaptive PID controller is based on PID Self Tuning Regulator with K_p, K_i, K_d is PID gain are tuned using recursive least squares (RLS) method to adaptable when system will be change. Simulation using MATLAB are given to compare the effectiveness of the proposed Adaptive PID controller and Conventional PID controller. From the simulation show that adaptive PID controller can change the gain regulator immediately when system has disturbance. From the simulation respon transient adaptive PID controller has t_d=0,3 t_p=1,1 ,t_r=1,M_p=0,3% t_s=1