Perancangan Sliding Mode Controller Untuk Sistem Pengaturan Level And Flow Dengan Metode Decoupling Pada Plant Coupled Tanks

Pada industri proses yang melibatkan fluida, suatu fluida akan dipompa dan dialirkan dari satu tangki ke tangki yang lain untuk diolah. Pemindahan cairan dari satu tangki ke tangki yang lain meyebabkan berubahnya level fluida dalam tangki. Dalam pengaturan level, pemindahan cairan biasa disebut sebagai pembebanan pada level. Perubahan beban ini dapat mempengaruhi dari kinerja kontroler. Kontroler yang banyak digunakan di industri proses adalah kontroler PID karena kesederhanaan struktur dan kehandalannya. Sliding Mode Controller adalah suatu metodologi pengaturan yang mampu mengatasi perubahan yang mengganggu pada sistem, tanpa menyebabkan gangguan pada performa sistem itu sendiri. Struktur Sliding Mode Control terdiri dari bagian utama yang berfungsi memperbaiki sinyal error dengan mengarahkan sinyal tersebut pada sebuah lintasan yang diinginkan dan bagian tambahan yang berfungsi untuk mempertahankan sinyal, sehingga dapat mengatasi perubahan parameter pada plant dan menjaga performa dari plant. Berdasarkan hasil simulasi, sistem pengaturan level air pada plant coupled tank dengan Sliding Mode Controller mempunyai nilai error steady state 0,008 dan 0,0066 untuk model linier dan 0,02 dan 0,012 untuk model non-linier. ==================================================================================================================In industrial processes involving fluid, a fluid to be pumped and drained from one tank to another for processing. The transfer of liquid from one tank to another causes a change in the fluid level in the tank. In setting the level, fluid removal commonly referred to as the loading level. These load changes can affect the performance of the controller. The controllers are widely used in industrial processes is a PID controller structure for its simplicity and reliability. Sliding Mode Controller is a setting methodology capable of overcoming the disruptive change to the system, without causing interference with the performance of the system itself. Structure Sliding Mode Control consists of a main section which serves to improve the error signal with a signal directing it to a desired trajectory and an additional section that serves to maintain the signal, so that it can cope with changes in the parameters of the plant and maintain the performance of the plant. Based on simulation results, the water level control system at the plant coupled tank with Sliding Mode Controller has a value of error steady state 0.008 and 0.0066 for linear and 0.02 and 0.012 for non-linear