Swarm Robot Menggunakan Sistem Koordinasi Suara Untuk Mencari Sumber Gas

Dalam mencari sumber kebocoran gas, salah satu kendala yang menghambat proses pencarian adalah angin. Menggunakan satu buah robot dirasa masih sulit dan membutuhkan waktu yang lama. Maka dari itu diperlukan beberapa robot yang saling bekerja sama membentuk sebuah barisan untuk memudahkan mengikuti aliran gas yang terpengaruh angin. Swarm robot mengadaptasi perilaku dari serangga koloni yang mampu berkomunikasi dan bekerja sama melakukan sesuatu, contohnya mencari makanan. Dengan komunikasi dan kerjasama antar beberapa robot dapat mempermudah proses mencari sumber kebocoran gas, sehingga waktu yang diperlukan semakin singkat. Swarm robot yang dirancang menggunakan Arduino UNO sebagai kontrol utama, mudul HC-SR04, sensor TGS2600, buzzer, mikrofon kondenser, dan LCD. Dalam mendeteksi gas menerapkan prinsip stereo nose yakni dua sensor gas TGS2600 dipasang pada bagian kanan dan kiri depan robot untuk dapat mengetahui arah dari sumber gas. Semakin besar intensitas gas yang diterima maka jumlah sinyal beep yang dikirim semakin banyak. Empat buah mikrofon dan rangkaian pengolah sinyal dipasang pada arah berbeda yang bertujuan untuk mencari arah sumber suara dengan memanfaatkan selisih nilai tegangan puncak sinyal. Robot yang membaca intensitas gas tertinggi (master) berperan menuntun robot slave untuk mendekat ke arah lokasi dengan intensitas gas lebih tinggi. Hasil pengujian pada tugas akhir ini adalah dua buah swarm robot dengan kemampuan mendeteksi gas hingga jarak 150 cm. Sensitivitas sensor gas dipengaruhi oleh jenis objek gas yang dideteksi. Komunikasi suara antar 2 robot memiliki jarak optimum hingga 1,5 meter. Kedepannya agar tujuan utama dari sistem dapat tercapai maka perlu menggunakan lebih dari 2 robot. ================================================================= In searching for gas leakage, one obstacle which detains in the gas finding process is wind. It would be difficult and time consuming in using only one robot. Therefore, it is required some robots that are capable to work together to ease the search and efficiently shorten the time. Swarm robots adapt the behavior of insect colonies with small physical form that is able to communicate and work together to do something, for example, search for food. With the communication and cooperation between several robots can simplify the process of searching for the source of the gas leak, so the required time become shorter. The designed swarm robots use Arduino UNO as the main controller, HC-SR04 module, TGS2600 sensor, buzzer, electret microphone, and LCD. Stereo nose principles is applied in detecting gas, with two similar gas sensor installed in the front right and front left of the robot to know the direction of the gas source. The greater the intensity of the gas amount received the more beep are sent. Four electret microphone are mounted in different directions that aim to search for the sound source direction by utilizing the difference in measurement value of the peak voltage. Robots that reads the intensity of the highest acts as a leader (as a master) to guide the other robot (acting as a slave ) to move closer into locations with higher gas intensity. The test results in this project are two swarm robots with maximum range of gas detection as far as 150 cm. Sensor sensitivity affected by the type of detected gas object. Sound communication system between 2 robots has optimum range up to 1.5 meters. For further development need to use more than 2 robots to accomplish the main purpose