RANCANG BANGUN GERAKAN BERJALAN PADA ROBOT BIPEDAL ANTROPOMORPHIC MENGUNAKAN INVERSE KINEMATICS DAN GAIT DATA

Berbagai kebutuhan akan teknologi robot untuk membantu atau menggantian peran manusia dalam berbagai tugas semakin meningkat. Kebutuhan tersebut membutuhkan robot yang dapat beradaptasi dan juga mengimbangi berbagai tugas yang ada pada lingkungan kerja manusia. Robot yang memiliki struktur dan sistem yang menyerupai manusia ,khususunya dalam cara bergerak. Namun dalam riset dan pengembangan lebih lanjut pada sistem robot ini, diperlukan pemahaman mendalam mengenai berbagai parameter – parameter gaya berjalan manusia yang kompleks dikarenakan banyaknya bagian tubuh dari manusia yang terlibat dan kekompleksan dari gerakan berjalan itu sendiri.Robot Bipedal dapat menjadi media pemodelan yang efektif dengan mewakili kondisi gerakan berjalan seseorang.Pada tugas akhir ini telah dilakukan rancang bangun robot bipedal yang menirukan gerakan berjalan.Robot memiliki 6 derajat kebebasan dengan 6 motor servo sebagai aktuator nya dan panjang lengan 22 cm tiap kaki.Inverse Kinematics menentukan gerakan dari robot bipedal dan digunakannya sensor pada subjek manusia untuk mendapatkan parameter kontrol dari human gait data khususnya sudut di sendi hip,knee dan ankel joint.Umpan balik berupa trayektori sudut didapatkan dengan error pada hip joint 29,67% ,knee joint angle 23,45% dan Ankle joint 11,34%Penelitian ini dapat dikembangkan sebagai landasan perancangan teknologi prosthetik berbasi robotik. "=============================================================================================" The developments of robotic technologies is getting more advance and more dynamic nowadays.The needs for robotic technology to be able to cope wtih human activities and duties is escalating in enormous amount.Thus,robotics producs nowadays are demanded to be more adpative dan able to do a lot of task at human works environment. The design of the robot itself need to have similiarty mechanism to human being especially in robot locommotion.It is important to have better knowledge of what kind of parameters and unique problem that human gait have.Lower limbs for example need to be studied in order to understand the nature of human walking pattern.6 joints of the human body was highlighted in this research according to the gait trajectory data we acquired from human gait data sensor.The human gait trajectory used as control parameters for the robot.Inverse kinematic was applied to determine the movement of the bipedal robot legs.The length of bipedal robot is 22 cm from the first joint to the third joint .It’s concluded that bipedal robot itself can be a good media for modelling the human walking movement.This experiment shown trajectory feedback for the hip,knee and ankle joint is aqcuired with 29,67% errors for hip,23,45% errors knee and 11,34 % for ankle compared to the gait measurement result.Further ahead,the result of the experiment can be also applied for robotich prosthetics applicatio