Análisis y diseño de un robot móvil autónomo y de su localización e integración en un ambiente inteligente

Projecte final de carrera realitzat en col.laboració amb ETSIT UPMEl presente Proyecto Fin de Carrera se haya dividido en dos partes diferenciadas y correspondientes a: Análisis y diseño de un Robot móvil autónomo para un entorno inteligente: en esta parte se parte del prototipo de un robot comercial, el robot X80 de Dr. Robot Inc. y, aprovechando su estructura y algunos de los sensores de la red, se construye desde cero un robot móvil autónomo con una red de cerca de 40 sensores encuestados por I2C. El robot estará basado en un agente reactivo con arquitectura de subsunción y se comunicará con el ambiente inteligente del Laboratorio de Sistemas Integrados mediante un módulo Wi USB. La comunicación le permitirá intercambiar con el entorno información acerca de su estado y recibir órdenes del mismo. Análisis y diseño de la localización e integración de un robot móvil en un entorno inteligente: en esta segunda parte se partirá del prototipo del robot creado en la primera. Al robot se le añadirá, por encima de la capa reactiva, una capa deliberativa basada en la arquitectura AuRA que le permita llevar a cabo funciones de alto nivel. De toda la arquitectura se diseñaría la parte de la localización y mapeado simultáneo del robot en su entorno, así como la plani cación de rutas sencillas (búsqueda de caminos entre dos puntos de un mapa). También se diseñaría un sistema simple para llevar a cabo el reconocimiento de los usuarios que se mueven por el entorno inteligente, mediante la càmara de a bordo preinstalada en el robot X80. En este proyecto se prestaría especial atención a la utilización de los recursos del sistema del robot, que utilizará como placa de inteligencia bàsica un System on Module (SoM) con un kernel linux. Uno de los requisitos principales sería el de mantener siempre la reactividad de robot y su buena adaptación del entorno, evitando que los programas puedan sobrecargar el sistema