Construcció i desenvolupament d'una plataforma per a l'estudi de comportaments en robòtica mòbil

Al llarg d’aquest projecte es desenvolupa la construcció d’un microrobot i d’una plataforma per a l’estudi de comportaments en robòtica mòbil que té com ús final la docència a partir d’una placa de desenvolupament de sistemes basada en el microcontrolador 80c552.Per a la consecució dels objectius s’ha dissenyat un prototipus dotat d’actuadors (dos servomotors que accionen una configuració cinemàtica diferencial mitjançant dues rodes motrius) i sensors (dos sensors d’infrarojos, sis sensors de contacte i un transreceptor per a una comunicació mitjançant ones de ràdio).Per la seva part la plataforma consta de tres parts diferenciades: un carregador de bateries de NiMH, un mòdul de ràdio per a la comunicació half-duplex entre el microrobot i una computadora que disposa de port sèrie i una petita interfície de control per a poder monitoritzar l’estat del robot.Les solucions presentades al llarg del projecte no són úniques, ja que en tot moment s’ha intentat arribar a un compromís que equilibrés el triangle format pel cost econòmic dels components utilitzats, els recursos disponibles de la placa de desenvolupament basada en el 80C552 i les prestacions ofertes per la plataforma i el microrobot.Tant els codis del robot com de la plataforma són oberts. El primer es programa en C ANSI adaptat per a la família de microcontroladors C51, la interfície gràfica de la plataforma està realitzada amb Visual C++, i tots dos poden ser ampliats, modificats i millorats en funció de les noves prestacions amb que es vulguin dotar tant el robot com la plataforma.També s’ha realitzat el control manual del robot com a demostració del funcionament del mateix mitjançant una funcionalitat de la plataforma i que utilitza un típic Joystick emprat en jocs i videoconsoles d’oci