Control no lineal d’un dispositiu Twin rotor

En aquest projecte es presenta l’aplicació d’una tècnica de control anomenada Control per modes lliscants a un equip de laboratori amb una dinàmica semblant a la d’un helicòpter anomenat Twin Rotor MIMO System creat per Feedback Instruments Ldt. A diferència d’un helicòpter en el qual els angles d’atac de les pales influeix en la dinàmica d’aquest, aquest equip es controla regulant la velocitat de les pales amb un angle d’atac fixe. Es regula la velocitat de les pales variant la tensió d’entrada al motor DC acoblat a les dos hèlix respectivament. El sistema resultant és de varies entrades i varies sortides (MIMO), altament no lineal i amb forts acoblaments existents. El projecte es pot dividir en tres fases: la primera fase es tracta de trobar el model matemàtic que dinàmic que governa la dinàmica del TRMS, en aquest cas mitjan¸cant la formulació d’Euler-Lagrange. La segona fase es tracta d’implementar un model de simulació en l’entorn de MATLAB-Simulink que representi la dinàmica de la planta amb les seves entrades i sortides respectivament. Són necessaris experiments per calibrar varis paràmetres del model. Finalment, la tercera part es tracta de dissenyar un controlador mitjan¸cant la tècnica de modes lliscants pel posicionament del TRMS primerament validada en el model de simulació i seguidament experimentalment