Simulador cinemàtic per a l'aprehensiò destra d'objectes

L'objectiu d'aquest projecte és l'obtenció d'un programa que permeti realitzar la simulaciócinemàtica del conjunt format per un braç i una mà robòtics, de manera que es resolgui tant la cinemàtica directa (que permet posicionar i orientar les puntes dels dits si es coneixen les variables d'articulació) com la cinemàtica inversa (que permet determinar les variables d'articulació un cop conegudes la posició i orientació de les puntes dels dits). Tot i pretendre ser un simulador genèric, cal destacar que en tot moment s'ha plantejat el treball usant un braç i una mà robòtics concrets: el braç robòtic Stäubli RX90 i la mà mecànica anomenada MA-I.Per tal de realitzar la modelització matemàtica de les estructures robòtiques s'utilitza larepresentació de Denavit-Hartenberg. D'aquesta manera, s'aconsegueix plantejar la problemàtica directa i inversa en forma de matrius homogènies. Aquesta modelització facilita molt el plantejament del problema, però no aconsegueix reduir la complexitat del problema invers, que es resol mitjançant un mètode d'optimització distribuït (DOM) força genuí i innovador. Bàsicament, el DOM actua iterativament de manera que es va minimitzant la distància entre l'extrem de cada dit i la configuració a la qual es vol arribar.El resultat final és una eina molt potent, visual i intuitiva, que interconnecta tres aspectesclarament diferenciats: el motor matemàtic que es basa en el mètode DOM, la visualització dels diferents models geomètrics i dels seus respectius moviments i, per últim, la interfície que permet establir la connexió entre l'usuari i el programa