Implementació d’un sistema musical interactiu al Social Pet Robot CASPER

En aquesta memòria es presenta el treball de disseny i implementació d’una interfície lúdica musical que s’ha desenvolupat per al robot CASPER (Cognitive Assistive Social PEt Robot), un autòmat d’assistència cognitiva creat per facilitar l’aprenentatge i millorar la capacitat de socialització de nens amb Desordre de l’Espectre Autista. Es mostra tant la part hardware com software que compon el robot, que ha estat desenvolupat en llenguatge Arduino, molt similar al C++. S’han programat dos diferents modalitats de joc: un amb l’objectiu de guiar el nen per reproduir una melodia predeterminada i l’altre que li permetrà d’una manera lliure crear-ne una de pròpia. Aquests han estat desenvolupats amb l’objectiu de treure el màxim profit del hardware amb el qual ja comptava CASPER: s’ha fet ús de quatre servomotors Dynamixel i de dos microcontroladors Arduino (un màster i un esclau, comunicats entre ells mitjançant protocol I2C). A més, s’han implementat al robot sensors tàctils, leds i un altaveu, que aporten al projecte un aspecte més lúdic. La música servirà d’intermediari entre el robot i el nen, i alhora podria suposar un punt de contacte inicial entre el terapeuta i el pacient, el qual generalment sol ignorar o fins i tot rebutjar la comunicació humana