Modelado, simulación y control digital de autogiros

Este proyecto consiste en diseñar el algoritmo de control de un autogiro no tripulado. Su aplicación principal es llevar a cabo tareas rutinarias o peligrosas para el piloto como, por ejemplo, extinción de incendios, evaluación de riesgo químico o vigilancia de lugares de acceso restringido. Se realiza un estudio del movimiento del vehículo para obtener su modelo dinámico. A partir de las ecuaciones que describen su movimiento, se realiza una simulación numérica del vehículo. Se incorpora el controlador diseñado y se evalúa su funcionamiento. Finalmente, se implementa el sistema en un microcontrolador.Aquest projecte consisteix en dissenyar l’algorisme de control d’un autogir no tripulat. La seva aplicació principal es dur a terme tasques rutinàries o perilloses per al pilot com, per exemple, extinció d’incendis, avaluació de risc químic o vigilància d’indrets d’accés restringit. Es realitza un estudi del moviment del vehicle per a obtenir el seu model dinàmic. A partir de les equacions que descriuen el seu moviment, es realitza una simulació numèrica del vehicle. S’incorpora el controlador dissenyat i s’avalua el seu funcionament. Finalment, s’implementa el sistema en un microcontrolador.This project consists of designing a control algorithm for an unmanned autogyro. Its principal application is to carry out routine or dangerous tasks for the pilot, such as firefighting, chemical risk assessment or monitoring restricted access areas. A study of vehicle motion is done in order to obtain its dynamic model. From the equations that describe its motion, a numerical simulation of the vehicle is done. The designed controller is added and its performance is evaluated. Finally, the system is implemented in a microcontroller