Implementasi Maze Mapping Pada Robot Line Follower Untuk Menentukan Shortest Path

Dalam menelusuri sebuah labirin, selain menuju titik finish, robot akan lebih efisien jika dapat menemukan rute terpendek dari labirin tersebut. Robot Line Follower yang digunakan untuk menyelesaikan labirin berbentuk garis ini menggunakan sensor TCRT5000 yang terdiri dari 5 sensor infrared sebagai mata untuk mendeteksi jalur garis hitam dari labirin. Dalam menelusuri labirin, robot menggunakan aturan right hand rule. Proses mapping menggunakan metode Maze Mapping untuk menyimpan kode array, kemudian robot akan menyederhanakan kode yang telah didapatnya, dengan menggunakan algoritma shortest path, sehingga pada saat robot akan dijalankan kembali, robot langsung berjalan sesuai dengan jalur yang telah disederhanakan. Hasil akhir penelitian ini adalah pebandingan waktu dan panjang jarak mulai dari awal hingga finish¸ pada robot yang menggunakan maze mapping, dengan robot yang tidak menggunakannya. Hasil pengujian dari mendeteksi garis hitam yang dilakukan oleh sensor TCRT5000 sebanyak 10 kali dengan masing-masing sensor infrared mempunyai tingkat error 0%. Hasil pengujian mapping sebanyak 57 kali, menghasilkan robot bergerak sesuai dengan kondisi line dan input dari sensor infrared, kemudian penyimpanan data array juga sesuai dengan pergerakan dari robot tersebut. Rata-rata waktu dan jarak yang ditempuh mulai start hingga finish, untuk robot yang tidak menggunakan maze mapping dan shortest path sebesar 28,1 detik dan 364 cm, dengan 6 kali pengujian. Sedangkan Rata-rata waktu dan jarak yang ditempuh mulai start hingga finish untuk robot yang menggunakan maze mapping dan shortest path adalah 17,27 detik dan 284,5 cm dengan 6 kali pengujian. Maka robot yang menggunakan maze mapping dan shortest path lebih cepat 10,83 detik dan memperpendek jarak tempuh sebesar 79,5 cm