Implementasi Kamera Webcam Sebagai Pengendali Kecepatan pada Robot Line Follower

Sensor photodioda biasanya digunakan pada robot line follower memiliki keterbatasan pada pembacaan warna. Untuk menyelesaikan masalah tersebut dapat digunakan sensor kamera. Webcam merupakan salah satu kamera digital yang dihubungkan ke komputer dan dapat menangkap gambar video gerak-penuh untuk mendapatkan gambar dari lintasan. Navigasi line following merupakan salah satu sistem navigasi autonomous mobile robot, dimana robot tipe line follower bergerak mengikuti lintasan berwana dengan garis putih di tengah lintasan. Adapun metode yang digunakan adalah metode RGB dan metode HSV untuk mendeteksi warna. Sensor kamera yang digunakan akan dibantu dengan mini PC dan library OpenCV untuk proses kalkulasi dan konversi nilai dari gambar yang ditangkap serta menjadi parameter nilai kecepatan pada motor untuk setiap warna yang berbeda. Dari hasil pengujian keseluruhan sistem, robot lebih cepat dalam line following menggunakan metode HSV dengan rata – rata waktu tempuh dari masing – masing warna biru tua sebesar 4,37 detik dengan kecepatan 13,74 cm/s, hijau muda sebesar 3,08 detik dengan kecepatan 12,90 cm/s, merah muda sebesar 4,89 detik dengan kecepatan 8,05 cm/s, biru muda sebesar 3,25 detik dengan kecepatan 18,30 cm/s, dan merah tua sebesar 6,74 detik dengan kecepatan 5,23 cm/s. Nilai berikut menunjukkan bahwa semakin besar nilai kecepatan (cm/s), maka semakin jauh jarak tempuh robot dalam waktu per satu detiknya. Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa proses deteksi warna sangat berpengaruh sebagai parameter untuk mengatur kecepatan motor