Miniatur Kendaraan Ringan Pemanjat Dinding Menggunakan Baling- Baling

Pembangunan gedung bertingkat banyak dilakukan di berbagai daerah di Indonesia untuk mendukung pertumbuhan ekonomi dan kebutuhan sosial. Setiap bangungna tentu membutuhkan perawatan yang baik agar dapat tahan lama dan aman untuk digunakan. Tugas perwatan seperti pembersihan gedung dan pengecatan biasa dilakukan oleh manusia dengan menaiki crane yang ditarik dari atas gedung atau truk yang dibuat khusus untuk itu. Namun hal ini tidak efisien dan memiliki resiko yang besar atas keselamatan pemakai. Sehingga diperlukan alat yang dapat melakukan perawatan gedung yang lebih efisien dan memiliki esiko kecelakaan sekecil mungkin, sepeti dengan kendaraan ringan berupa robot yang dapat melakukan tugas ini. Tugas akhir ini akan membuat kendaraan ringan yang dapat melaju pada permukaan horizontal dan permukaan vertikal. Alat (kendaraan ringan pemanjat dinding ) memiliki baling baling diatasnya yang dipasang 45o dari sudut normal untuk membantunya tetap melekat pada bidang vertikal. Kecepatan baling-baling pada alat ini akan berubah-ubah sesuai sudut kemiringan alat. Proses perancangan PID pada penelitian ini menggunakan sensor gyroscope untuk mengatur kecepatan dan menggunakan metode 1 Ziegler-Nichols, maka parameter PID dapat ditentukan dengan gain Kp = 11,327 , Ki = 0,0082, dan Kd = 0,00205 yang menunjukan bahwa error respon sistem secara keseluruhan tidak melebihi 5% dari setpoint. Hal ini menunjukan bahwa kontroler PID dapat mengontrol sudut kendaraan ringan dengan baik