Implementasi Logika Fuzzy Untuk Penentuan Paramater Kontroler PID Pada Balancing Robot Beroda Dua Berbasis Mikrokontroller Arduino Uno

Perkembangan ilmu pengetahuan menuntut adanya berbagai inovasi salah satunya pada bidang robotika. Salah satunya adalah robot beroda dua, konsep robot beroda dua telah digunakan sebagai alat transportasi yang bernama segway. Tugas akhir ini juga akan membuat alat yang sama dalam prinsip kerjanya, namun dengan ukuran yang berbeda. Alat (robot beroda dua) ini nantinya dibuat agar dapat menyeimbangkan dirinya sendiri sehingga tidak jatuh. Kedua roda robot dihubungkan dengan motor DC sebagai penggerak secara efisien dan efektif. Tugas akhir ini menerapkan kendali PID sebagai sistem regulator pada plant balancing robot yang memiliki prinsip kerja mirip dengan pendulum terbalik. Dalam pembuatan tugas akhir balancing robot menggunakan logika Fuzzy untuk tuning parameter kendali PID. Kecepatan putaran dua motor DC yang digunakan sebagai penggerak dapat diatur dengan mengatur tegangan masukan. Sensor Inertial Measurement Unit (IMU) MPU-6050 digunakan sebagai pendeteksi sudut kemiringan balancing robot. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan metode tuning PID dengan pendekatan Fuzzy (fuzzy-PID). Yang pada pernancangan kontroler desain robot dan nilai sensor dijadikan patokan sebagai nilai set untuk dapat menentukan nilai gain controller untuk nilai Proporsional, Integral, dan difrential. Dengan menggunakan sensor IMU MPU-6050 robot mampu mendeteksi sudut kemiringan balancing robot dapat diketahui rata-rata kesalahan pengukuran, sehingga dapat mengurangi proses handtuning (trial dan error) pada proses kalibrasi nilai PID. Balancing robot dapat menyeimbangkan diri ketika tanpa gangguan dan dengan gangguan. Pada pengujian dengan gangguan searah jarum jam (CW) sudut maksimal yang masih dapat diseimbangkan oleh sistem adalah sebesar 18,20, sedangkan pada gangguan berlawanan arah jarum jam (CCW) sebesar -21,770. Dengan sistem tersebut, robot mampu menjaga keseimbangan dan tetap stabil tegak lurus dengan permukaan bumi pada bidang datar