Implementasi IMU (Inertial Measurement Unit) dan Flex Sensor pada Sistem Pergerakan Arm Manipulator

Arm manipulator merupakan robot yang memiliki kemampuan bergerak seperti lengan manusia. Struktur dari arm manipulator terdiri atas lengan (link), sendi (joint), dan ujung (end-effector) yang saling terhubung. End-effector dapat berupa gripper, wielding tourch, wielding gun, cutter/pahat yang bisa dipakai untuk proses milling atau proses lainnya. Arm manipulator umumnya dikendalikan dengan GUI (Graphical User Interface). Arm manipulator juga bisa dikendalikan menggunakan IMU (Inertial Measurement Unit) dan flex sensor. Pada prakteknya IMU sering terkendala dengan kalibrasi nilai sudut yang kurang akurat. Untuk itu filter kalman digunakan untuk mendapatkan nilai sudut atau data kemiringan yang lebih akurat dengan masukan dari akselerometer dan giroskop dari IMU. Filter kalman bekerja dengan memperkirakan hasil berikutnya berdasarkan data-data yang sudah ada sebelumnya. Pada penelitian ini arm manipulator dapat dikendalikan menggunakan IMU dan flex sensor berdasarkan gestur pergelangan tangan dan jumlah DOF (Degree of Freedom) dari arm manipulator ini berjumlah 5 DOF. Pada pengujian sudut pitch, roll, dan yaw dari IMU yang sudah difilter kalman terhadap sudut servo yang dihasilkan, presentase error rata-rata masing-masing sebesar 0.73%, 0.67%, dan 2.96%. Pada pengujian resistansi flex sensor terhadap sudut servo yang dihasilkan, semakin melengkung flex sensor maka semakin besar nilai resistansi flex sensor dan semakin besar pula sudut servo yang dihasilkan. Pada pengujian keseluruhan sistem, arm manipulator berhasil memindahkan objek ke wadah yang dituju sebanyak 6 kali masing-masing berada pada koordinat (7.5,28.5), (15,25.5), (21,21), (26,15), (29,10), dan (30,0) dimana arm manipulator berada pada koordinat (0,0) dan objek berada pada koordinat (0,30)