Implementasi Metode Simple Maze Wall Follower dengan Menggunakan Free RTOS pada Robot Maze

Salah satu jenis robot yang dapat mempermudah kegiatan manusia dalam menemukan tujuan di dalam labirin adalah Robot Maze Wall Follower, robot tersebut juga dapat diikutkan kontes robot dalam kategori robot pemadam kebakaran. Robot Maze Wall Follower menggunakan metode Simple Maze, yaitu berjalan mengikuti dinding kiri sebagai acuan utama dan garis berwarna gelap sebagai titik finish. Implementasi Free RTOS dibuat untuk multitasking dalam mengukur jarak antara robot dengan dinding yang menggunakan sensor ultrasonik dan photodioda. Setiap sensor digunakan sebagai input sistem dibuatkan task yang memiliki prioritas 1 dan modul L298N Driver Motor dual H-Bridge yang digunakan sebagai output sistem dibuatkan task 1. Hasil dari pengujian pengukuran jarak dinding menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 yang dilakukan pengujian sebanyak 7 kali dengan jarak berbeda-beda mempunyai tingkat error 0%, dan pembacaan garis yang berada di dasar labirin yang dilakukan pengujian sebanyak 6 kali dengan warna yang berbeda-beda menggunakan modul sensor photodioda yang mempunyai tingkat error 0%. Rata-rata hasil waktu untuk menyelesaikan goal dengan jarak antara titik mulai dan selesai sepanjang 959 cm dan melewati 23 tikungan dan 2 jalan buntu oleh Robot Maze Wall Follower yang tidak menggunakan Free RTOS adalah 75,62429 detik dan yang menggunakan Free RTOS adalah 68,36143 detik dengan 7 kali pengujian. Maka robot dengan Free RTOS lebih cepat 7,262857 detik dari robot tanpa Free RTOS