Implementasi Sensor Akselerometer Pada Lengan Manusia Untuk Mengendalikan Pergerakan Lengan Robot

Robot lengan atau yang lebih dikenal dengan Manipulator Robot adalah salah satu jenis robot yang paling banyak digunakan oleh masyarakat industri. Robot lengan umumnya dikontrol menggunakan joystick maupun dengan tombol. Penulis ingin merancang sebuah sistem kontrol robot lengan dengan memanfaatkan sensor akselerometer yang dipadukan dengan mikrokontroller arduino UNO. Robot manipulator akan dikontrol oleh tangan dan lengan manusia sehingga robot dapat mengikuti pergerakan tangan dan lengan. Implementasi perangkat keras mikrokontroller sesuai dengan perancangan rangkaian pada mikrokontroller menggunakan 2 modul sensor akselerometer MPU6050, Arduino Nano, serta kabel sebagai media pengiriman data. Mikrokontroller ini sebagai penerima data dari sensor akselerometer 1 dan 2 yang kemudian akan diolah dan menghasilkan output yang akan berakhir pada robot manipulator. pengujian peletakan sensor yaitu untuk mengetahui nilai dari setiap posisi sensor pada lengan dan untuk mengetahui posisi yang pas untuk meletakkan sensor akselerometer. Pada pengujian ini nilai yang dihasilkan dapat berubah-ubah, saat sensor diletakkan dilengan pada jarak 10cm dari bahu yaitu 151⁰-152⁰, 18cm dari bahu 157⁰-158⁰. ini disebabkan karena sensor akselerometer mpu6050 memiliki sensitivitas yang tinggi ketika terpasang pada benda bergerak, nilai sensor dapat berubah dengan cepat meskipun benda tersebut hanya bergerak sedikit