Implementasi PID Controller Pada Simulasi Robot Lengan Menggunakan Graphical Programming

Di era yang modern ini teknologi robotika bukanlah hal yang asing lagi bagi masyarakat, berbagai aspek kehidupan telah memanfaatkan teknologi robotika guna mempermudah dan menunjang kegiatan yang dilakukan. Salah satunya pada dunia industri, banyak berbagai jenis robot yang telah dimanfaatkan pada dunia industri seperti pada proses packing yang memanfaatkan robot lengan. Keakuratan gerak dan minimnya error yang terjadi pada pergerakan robot lengan dapat dikontrol dengan PID kontroler, namun proses penentuan konstanta PID masih banyak menggunakan sistem trial and error dikarenakan perbedaan plant yang mengakibatkan perbedaan nilai PID pada setiap plant yang digunakan. Pada penelitian ini akan dibuat sebuah simulasi implementasi PID kontroler pada simulator robot lengan, robot lengan yang digunakan memiliki 2 joint dan 2 link dengan seluruh joint yang digunakan merupakan joint revolute. Pada sistem ini user akan memasukkan nilai koordinat yang diinginkan, dari koordinat ini akan ditentukan sudut yang harus dibentuk oleh masing-masing joint dengan menggunakan inverse kinematics. Dari sudut tersebut akan dikontrol dengan PID lalu diubah menjadi PWM pulse untuk dapat disimulasikan dengan Motor DC, dari kecepatan motor DC inilah yang akan diintegralkan untuk menjadi sudut lagi yang akan diolah dengan forward kinematics agar diketahui nilai koordinat yang berhasil dicapai oleh sistem