Perancangan Kontroler PID untuk Pengendalian Keseimbangan pada Skateboard One Wheel

Perkembangan teknologi membuat kualitas kehidupan manusia semakin berkembang, banyak dari perusahaan yang saling berlomba dalam membuat teknologi yang dapat memudahkan kehidupan manusia, salah satu teknologinya adalah alat transportasi. Alat transportasi sangat bermacam-macam dari yang di darat, laut ataupun udara semua menggunakan teknologi. Transportasi darat sekarang ini tidak hanya difungsikan sebagai alat transportasi pada umumnya tetapi dibuat gaya hidup. Alat transportasi yang sedang banyak dikembangkan adalah alat transportsi satu roda atau sering disebut Segway, teknologi ini dapat digunakan jarak pendek, karena bebannya yang cukup berat sehingga sulit untuk dibawa kemana-mana. Dari masalah tersebut pada penelitian ini dibuat alat transportasi yang cukup ringan dan memenuhi gaya hidup yaitu skateboard one wheel. Pada umumnya skatebord beroda empat, untuk memenuhi gaya hidup dibuat skatebord dengan sentuhan teknologi yaitu skateboard one wheel. Skateboard ini memanfaatkan gyroscope dan accelerometer sebagai sensor untuk menyeimbangkan badan dari skateboard. Roda memanfaatkan motor BLDC dan driver motor BTS7960, arduino uno sebagai mikrokontrolernya dan PID sebagai metode kontroler. Dengan menggunakan metode proporsional integratif derivatif yang ditanamkan pada kontroler arduino uno dengan nilai Kp=4, Ki=3 dan Kd=1 sistem dapat berjalan sesuai yang diinginkan yaitu skateboard dapat setimbang