Implementasi Sistem Navigasi Fire Following Menggunakan Kontroler PID Dengan Metode Tuning Pada Robot Kontes Robot Pemadam Api Indonesia,

Navigasi Fire following adalah salah satu dari metode navigasi yang digunakan oleh beberapa robot pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia tahun 2015. Dimana dalam implementasinya robot dapat mengikuti dan mendekati keberadaan titik api dari segala arah. Navigasi fire following ini dipilih karena pada peraturan perlombaan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) pada tahun 2015, setiap sesi pertandingannya dua robot dari univeristas yang berbeda akan diletakan pada sebuah arena yang terdapat lima api lilin yang telah diacak sesuai dengan undian. Robot yang mampu memadamkan api terbanyak, tercepat dan mampu mengumpulkan poin waktu terkecil akan menjadi pemenangnya. Berangkat dari hal itu, selain bernavigasi menelusuri ruang robot juga harus mampu untuk dengan cepat mencari dan memadamkan api. Dengan bantuan kontroler PID, robot fire follower mampu bernavigasi lebih halus, responsif dan cepat. Dari hasil pengujian robot fire follower dengan kontroler PID mampu bergerak dengan lebih stabil dan responsif dari pada kontroler Proporsional (P), Kontroler Proporsional Integral (PI) dan Kontroler On-Off dengan perolehan rata-rata waktu pemadaman api yaitu 3,79 detik pada jarak maksimal pengujian yaitu 150 cm terhadap titip api dan jumlah benturan sebanyak 7 kali dalam 30 kali pengujian. Penentuan hasil parameter kontroler PID didapatkan dengan menggunakan metode osilasi Ziegler-Nichols. Metode ini dipilih karena dapat mempercepat proses tuning PID tanpa harus melewati proses trial and error yang cukup lama. Hasil parameter kontroler PID yang didapat dari penelitian tugas akhir ini diperoleh nilai Kp=4,8, Ki=10,5 dan Kd=0,5