Pengendalian Gerak Sudut (Pitch) Propeller pada kesetimbangan Bicopter Menggunakan Kontroler Logika Fuzzy

Seiring dengan perkembangan zaman yang menuntut akan kecepatan, keamanan, dan ketepatan dalam melaksanakan pekerjaan manusia. Saat ini UAV (Unmaned Aerial Vehicle) yang sering digunakan untuk membantu manusia dan salah satunya UAV dapat membantu pekerjaan seperti mengintai daerah musuh yang berbahaya dalam dunia militer dan masih banyak kegunaan yang lainnya. Salah contoh UAV adalah bicopter, bicopter merupakan pesawat tanpa awak dan bicopter hanya memiliki dua buah baling – baling sebagai alat penggeraknya. Guna memudahkan penulis dalam penelitian dan pengukuran, penulis akan membuat sebuah alat uji yang berupa lengan mekanik yang sisi – sisinya terdapat beban dan baling – baling (propeller). Pada perancangannya alat uji ada beberapa hal yang dapat mempengaruhi pada kesetimbangan alat uji yang antara lain berat pada alat uji, gaya dorong alat uji, dan panjang pada lengan uji. Alat uji ini mempunyai desain satu lengan dengan sebuah baling – baling (propeller) dengan aktuator motor dan sisi lainnya memiliki sebuah beban yang dapat berubah – ubah. Dan sistem ini dirancang untuk mengendalikan sebuah sudut baling – baling (pitch propeller) untuk mengendalikan lengan agar mencapai pada kondisi yang setimbang dengan menggunakan metode Kontroler Logika Fuzzy. Proses perancangan Kontroler Logika Fuzzy pada penelitian kali ini dengan menggunakan 5 MF (Membership Function) dengan metode inferensi Max – Min dan dengan metode Defuzzifikasi Weighted Average dengan setpoint 0º yang menghasilkan suatu respon pada sistem dengan nilai error steady state sebesar 0.8 % , dan secara keseluruhan sistem menunjukan bahwa Kontroler Logika Fuzzy mampu mengendalikan sudut (pitch) pada baling – baling dengan baik