Sistem Pengaturan Kecepatan Motor DC pada Miniatur Kereta Listrik Menggunakan Kontroler PID,

Kereta pada umumnya menggunakan satu gerbong sebagai penarik gerbong lainnya. Dengan cara demikian, motor yang digunakan haruslah motor yang memiliki daya dan torsi yang sangat besar serta ukuran yang besar pula. Untuk itu dilakukan distribusi motor di tiap gerbong agar beban motor yang tadinya terpusat menjadi terdistribusi sehingga akselerasi menjadi lebih ringan dan ruang yang dibutuhkan lebih sedikit. Pada penelitian ini dibuat miniatur kereta berbahan dasar acrylic dengan penggerak berupa motor dc yang terdistribusi pada tiap gerbongnya. Dalam pembuatannya digunakan Arduino Uno Rev3, sensor speed encoder, dan 2 buah motor DC EMG-30 identik. Kontroler yang digunakan untuk pengendalian kecepatan motor adalah kontrol PID. Proses perancangan parameter PID menggunakan metode manual tuning atau hand tuning. Setelah melakukan pengujian keseluruhan didapatkan nilai parameter PID yaitu Kp = 0.055, Ki = 0.000043, dan Kd = 38 dan waktu steady 3 detik. Dengan error steady state sebesar 2,11% dan overshoot sebesar 2,85