Desain Kontroler PI Pada Sistem Kontrol Kecepatan Sepeda Listrik Dengan Metode Root Locus

Sepeda listrik merupakan salah satu transportasi alternatif yang dapat menggurangi penggunaan bahan bakar fosil dan ramah lingkungan. Dimana penggerak utama dari sepeda listrik ini yaitu motor Brushless Direct Current (BLDC). Motor BLDC ini mempunyai keuntungan yaitu memiliki kecepatan tinggi, respon yang cepat, efisiensi yang tinggi, lebih tahan lama pemakaian, tidak menimbulkan kebisingan, dan juga memungkinkan untuk mendapatkan berbagai kontroler kecepatan. Tetapi motor ini masih memiliki error steady state. Pada penelitian ini menggunakan kontroler Proportional Integral (PI) untuk kontrol kecepatan motor BLDC. Gabungan dari kedua kontroler ini diharapkan agar mendapatkan keluaran sistem yang mempunyai settling time cepat, tidak ada overshoot, dan tidak ada error steady state. Sehingga metode yang digunakan untuk mencari parameter PI yaitu metode root locus. Dimana metode root locus diharapkan untuk mendapatkan respon plant yang baik. Oleh karena itu metode ini digunakan untuk mencari parameter dan didapatkan nilai parameter Kp = 2.7301 dan Ki = 8. Dari parameter tersebut kemudian diimplementasikan pada motor BLDC. Hasil output motor BLDC pada implementasi tanpa diberi gangguan dengan setpoint 100 rpm, 120 rpm, dan 140 rpm memiliki error steady state sebesar 5%, 4.17%, dan 2.14%. sedangkan settling time sebesar 27 detik, 24 detik, dan 20 detik. Dan terdapat overshoot pada setpoint 100 rpm sebesar 7%. Berdasarkan hasil implementasi dengan diberi gangguan pada setpoint 100 rpm, 120 rpm, dan 140 rpm, output akan mengalami perlambatan dan percepatan. Kemudian respon plant kembali keadaan steady state dengan recovery time sebesar 38 detik, 39 detik, dan 40 detik