Sistem Pengendalian Kecepatan Motor Pemotong Kayu Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Uno

Di Indonesia terdapat sekitar 4000 jenis pohon yang berpotensi dapat dimanfaatkan kayunya oleh manusia. Sekian banyak jenis pohon pastinya memiliki karakteristik kayu yang berbeda beda, karakteristik yang dimaksud disini adalah tingkat kekerasan kayunya. Tingkat kekerasan kayu sangat berpengaruh pada lamanya proses pemotongan. Pada penelitian ini dilakukan pemotongan 3 jenis kayu dipilih dari sekian banyak jenis kayu karena sudah mewakili 3 tingkat kekerasan kayu dengan ketebalan maksimal 10 cm. Kayu- kayu tersebut yaitu kayu Jati mewakili jenis kayu yang cenderung keras, kayu Mahoni yang mewakili jenis kayu dengan tingkat kekerasan sedang, dan kayu Albasia mewakili jenis kayu yang cenderung tidak keras. Penggunaan metode PID (Proporsional Integral Derivative) bertujuan untuk mempertahankan kecepatan motor pemotong kayu agar apabila diberi beban kayu dengan tingkat kekerasan berbeda motor dapat memotong dengan kecepatan yang relatif sama sehingga lamanya waktu pemotongan tiap jenis kayu relatif sama pula, serta nantinya diharapkan dapat mempercepat proses pemotongan. Dengan kontroler PID diharap mendapatkan respon kecepatan terbaik. Dari hasil penelitian respon sistem untuk mencapai steady pada 3.36 detik. nilai parameter Kp=0.4, Ki=0.1, Kd=0.5, dan persen Ess (error steady state) untuk beban kayu Albasia sebesar 0.930222%, untuk beban kayu Mahoni sebesar 1.056311% untuk beban kayu Jati sebesar 0.685%. Selain itu juga didapat persen Mp (maximum overshoot) untuk beban kayu Albasia sebesar 3.222% untuk beban kayu Mahoni sebesar 2.222% untuk beban kayu Jati sebesar 2.444