Metode Root Locus Untuk mencari Parameter PID pada Pengendalian Kecepatan Motor DC D-6759 Menggunakan Mikrokontroller Arduino Mega 2560

Motor DC merupakan aktuator yang banyak digunakan dalam industri pada bidang kontrol. Motor DC dapat menyediakan sebuah torsi awal yang tinggi dan juga memungkinkan untuk mendapatkan berbagai kontrol kecepatan. Motor DC memiliki respon yang cepat, namun masih memiliki error steady state. Oleh karena itu dibutuhkan suatu kontroler yang tepat dan sesuai dengan plant sistem. Kontroler Proporsional Integral Diferensial (PID) adalah kontrol aksi yang memiliki respon cepat, sehingga sesuai untuk mengontrol kecepatan motor DC. Diantara metode yang biasa digunakan untuk mencari parameter PID metode root locus dianggap lebih akurat untuk mencari parameter PID pada plant motor DC D-6759. Oleh karena itu pada skripsi ini digunakan metode root locus untuk mendapatkan nilai parameternya dan didapat nilai parameter = 2.3286, = 8, dan = 0.0345. Dari parameter tersebut diimplementasikan pada motor DC untuk dibandingkan antara hasil respon sistem menggunakan aplikasi simulink Matlab dengan hasil respon sistem implementasi pada motor DC. Respon motor DC hasil implementasi dengan setpoint 150, 250 dan 350 rpm memilik settling time adalah 8 detik, 9 detik dan 9.5 detik. Namun, hasil simulasi matlab tidak sama dengan hasil respon motor DC pada hasil implementasi. Implementasi pada motor DC terdapat gangguan yang berupa piringan besi sehingga menimbulkan kelembaman pada putaran motor DC. Namun, hasil implementasi tidak memiliki nilai error steady state dan sangat responsif ketika diberi gangguan