Perancangan Keseimbangan Gerak Pitch Pada Bicopter Secara Statis Dengan Metode Mengubah-ubah Kecepatan Motor Menggunakan Kontroler PID

Seiring dengan perkembangan teknologi modern, saat ini robot udara atau yang sering disebut Unmaned Aerial Vehicle (UAV) sering digunakan sebagai alat bantu pengambilan gambar dari udara dari sudut-sudut yang sulit dan berbahaya untuk dijangkau manusia. Salah satu jenis UAV yang dapat membantu manusia adalah multicopter. Multicopter memilki 4 gerak dasar yaitu roll, pitch, yaw dan throttle. Roll merupakan gerakan rotasi pada sumbu x. Pitch merupakan gerakan rotasi pada sumbu y. Yaw merupakan gerakan rotasi pada sumbu z. Gerakan throttle merupakan gerak translasi bicopter sepanjang garis sumbu z. Multicopter yang memiliki dua baling-baling disebut bicopter. Dalam perancangan bicopter ada beberapa hal yang mempengaruhi keseimbangan antara lain panjang frame, berat total, dan gaya dorong (thrust). Gaya dorong dihasilkan oleh daya hembus dari baling-baling yang berputar akibat dari putaran motor BLDC dengan kecepatan tertentu. Untuk mendesain frame bicopter secara lengkap diperlukan alat uji satu frame. Alat bantu desain bicopter merupakan frame satu absis dengan satu aktuator motor dan propeller. Sisi lainnya merupakan beban uji yang dapat diubah-ubah beratnya. Proses perancangan PID pada penelitian ini menggunakan metode 1 Ziegler-Nichols pada setpoint 2,5 V menghasilkan Kp = 5,7; Ki = 28,5; dan Kd = 0,285 yang menunjukkan bahwa respon sistem secara keseluruhan tidak melebihi 5% dari setpoint dan mampu kembali steady state ketika mendapatkan gangguan perubahan beban uji. Hal ini menunjukkan bahwa kontroler PID dapat mengendalikan kecepatan putaran dengan bai