Pengendalian Posisi Kamera Menggunakan Kontroler Proporsional Integral (PI) Berbasis Mikrokontroler

Kamera adalah alat yang diguanakan untuk mengambil gambar salah satunya video. Dalam mengambil gambar video kamera harus dalam keadaan stabil agar didapatkan gambar yang baik. Gerak kamera terdiri dari gerak mengguling (roll), mengangguk (pitch), menggeleng (yaw). Penelitian ini difokuskan untuk mengendalikan posisi kamera sehingga stabil meskipun mendapat gangguan. Untuk mengetahui posisi kamera menggunakan sensor Inertial Measurement Unit (IMU) yang di dalamnya terdapat accelerometer, gyroscope, dan magnetometer. Arduino Mega2560 yang merupakan mikrokontroller digunakan sebagai alat pengontrol utama dengan kontrol proporsional integral (PI), sehingga diperoleh desain pengendalian posisi pada sumbu x, y, dan z nol derajat. Berdasarkan metode direct didapatkan nilai Kp =0,24899 Ki=11,4971. Setelah diimplementasikan dan disimulasikan menggunakan matlab, time setling motor yang sebelumnya 0,25 dan mengalami error 9% dan setelah diberi kontroler error men jadi 0,1% dengan time settling 0,258