Implementasi Kontroler PID pada Swing-Up Rotary Inverted Pendulum

Pendulum terbalik adalah bandul (pendulum) yang salah satu ujungnya dilekatkan pada sebuah pengangkut (cart) sebagai titik poros bandul dan bandul tersebut juga memiliki pusat massa (center of mass). Pada skripsi ini yang akan menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan lingkaran (Rotary Inverted Pendulum). Lintasan berbentuk rotasional bertujuan untuk menghilangkan batasan lintasan yang terjadi pada pendulum terbalik dengan lintasan lurus sehingga pendulum dapat disetimbangkan dengan leluasa. Pada skripsi ini akan diterapkan kontroler PID dalam pengendalian Rotary Inverted Pendulum. Pada pengontrolan Rotary Inverted Pendulum, gerakan Swing-Up berperan untuk mengayunkan lengan pendulum dari posisi bawah (downright position) ke posisi tegak lurus (upright position), dan kemudian kontroler PID, sebagai pengendali utama, menstabilkan lengan pendulum sedemikian hingga lengan pendulum selalu bertahan pada posisi tegak dan setimbang. Dari pengujian yang telah dilakukan, untuk proses Swing-Up belum bisa mencapai posisi tegak lurus (upright position) dikarenakan adanya kendala mekanis pada alat. Dan, untuk proses penstabilan lengan pendulum diperoleh nilai parameter PID dengan nilai Kp=1.05, Ki=0.03, dan Kd=6.5 dengan error steady state sebesar 0.43%. Dengan parameter PID tersebut, motor DC pada Rotary Inverted Pendulum menunjukkan respon sistem time settling (ts)=0.20 detik. Dan, Rotary Inverted Pendulum dapat mempertahankan kesetimbangan selama 2 detik. Rotary Inverted Pendulum dapat menentukan sendiri arah pergerakan motor sesuai dengan arah kemiringannya